用xacro给自己的ROS小车编写模型-白红宇

用xacro给自己的ROS小车编写模型

阅读量：270 次

发布时间：2019-03-01

本文共 384 字，大约阅读时间需要 1 分钟。

3.4 使用Xacro优化自己的ROS小车模型

和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：。

本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。

本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。

3.4.1 urdf建模存在的问题

urdf的缺点：

模型冗长，重复内容过大，相似的关节都要重复编写

参数修改麻烦，不便于二次开发

没有参数计算能力等等

3.4.2 使用Xacro 建模的优势

首先可以理解xacro是urdf的进化版本。

xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上有很大的改观。

提供编程接口
- 常量
- 变量
- 数学计算
- 条件语句

精简模型代码
- 宏定义
- 文件包含

3.4.3 xacro模型文件常用语法介绍

常量定义

转载地址：http://azwl.baihongyu.com/

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