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和上一篇一样，首先奉上xacro的官网地址：。
本文章只基于上一篇针对urdf文件的缺点进行优化开发，不做更多的xacro介绍。当然对于ROS机器人平台搭建，这里对xacro的介绍已经足够了。 本篇文章，要感谢深蓝学院，开发出这么好的课程，本篇内容几乎是课件内容的重现。urdf的缺点：
首先可以理解xacro是urdf的进化版本。
xacro里面的模型仍然是urdf模型，但是从整个模型的管理上有很大的改观。
常量定义
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